Udruga je započela svoje djelovanje 30. kolovoza 1994. s predsjednikom Zvonkom Krmpotićem (Autotrans Rijeka) i ostalim članovima Predsjedništva: Kontinental prijevoz Zagreb, Robni terminali Jankomir, Ralu Sesvete, Trans Adria Rijeka, Sljemetrans Zagreb i Mare Nostrum.

Poslodavci su razmatrali aktualno stanje u cestovnom prometu, posebice probleme vezano uz zahtjeve sanacija tvrtki, nelojalnu konkurenciju i problematiku kategorizacije autobusnih kolodvora. Njegovi nasljednici su bili Ivan Križanović (APP Požega), Saša Šolman (Presečki) i Predrag Ribić (Panturist). U radu Udruge ističu se i Anton Presečki i Anton Vlačić. Od 2008. osnovana je Koordinacija udruga i komora prijevozničke djelatnosti koja okuplja prijevoznike iz HOK, HGK, HCP, HIZ i HUP-a s ciljem jedinstvenog djelovanja i ostvarenja zajedničkih interesa. Od 2011. prijevoznici veliku pažnju posvećuju i socijalnom dijalogu kao ključnom odnosu između poslodavaca i radnika na europskoj razini na način da su HUP i SSSH veze i prometa osnovali prvo Socijalno bipartitno vijeće za cestovni promet, po uzoru na takva vijeća u Europskoj uniji, a i prvo u Jugoistočnoj Europi, kako bi unaprijedio konkurentnost sektora te kako bi on postao stjecište novih investicija i dodatnog zapošljavanja.

Vijeće je izradilo Deklaraciju o važnosti cestovnog prometa s ciljem promjene slike o cestovnom prijevozu kao zanimljivim strateškim investitorima, razvojnoj grani sa velikim multiplikacijskim potencijalom na ostatak gospodarstva te važnom za zapošljavanje, posebice mladih. Udruga ističe važnost geoprometnog položaja koji do sada Hrvatska nije iskoristila te ju mora ojačati kroz izgradnju infrastrukture intermodalnog prijevoza i uklapanja u europske prometne pravce. Udruga je član europskog udruženja UETR.